六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

4.5.1 ACB53x Cable between Board and Driver控制電纜端子對應關系

Driver(X2) 伺服驅動器端子號(X2)	Board ACB530版本及以下DB15兩排公頭	Signal Name 信號名	Define 定義	Notes 備注
26	1	PULS+	指令脈沖（反轉）	+24V
18	2	PULS-		Signal Input信號輸入
24	3	SIGN+	指令脈沖（正轉）/ 旋轉方向	+24V
25	4	SIGN-		Signal Input信號輸入
16	5	COM+	Power In 外部輸入電源	+24V
14	6	SON	Driver ON input 伺服ON輸入	Servo ON
23	7	DOCOM	GND 輸出信號接地	GND
	8(保留)	+24V	Top and Bottom Magnetic Switchs Power(Valid ONLY 3-wire) 磁性開關供電	0.1A fused 串接0.1A保險
7	9	ALRS	警報清除輸入	僅ACB530版本有效
4	10	CZ	Z pulse P+ (OC) Z 相輸出 (集電極開路)	Signal Output信號輸出
6	11	DGND	Z pulse N- 零脈沖地信號	GND
21	12	ALM	Driver alarm output 伺服警報輸出	Servo error
用黑紅白三線的頭子	13	GND	Top and Bottom Magnetic Switchs GND 磁性開關地	Black (female) 黑 (孔)
	14	SICK_U	Top Magnetic Switch Signal Input 頂部磁性開關輸入信號	Red (female) 紅 (孔)
	15	SICK_D	Bottom  Magnetic Switch Signal Input 底部磁性開關輸入信號	White (female) 白 (孔)

表4.5.1海得伺服驅動器端子號（CN2）和PCB插座DB15端子號的焊接關系

4.5.2 連接線纜制作要求

l 線纜長度為50cm；6根
l 使用12芯0.2m²黑色屏蔽護套線；
l 屏蔽網焊在外殼上；
l 使用壓鑄方式；

4.5.3 連接線纜材料清單

l 正凌精工DB15公頭兩排焊線式 6只
l 正凌精工DB26公頭三排焊線式 6只
l 磁性開關 12條
l 12芯黑色護套線 3米

ACB530-海得參數修改

參數號	說明	原來值	修改后的數值	備注	方案
PA1	電機型號代碼	參見備注1	參見備注1	修改此參數，PA0 需為302。設置后燒入，斷電重上電生效
PA12	位置指令脈沖分頻分子	1	10	如果不修改此值，電機運行會很慢
PA53	SON強制使能位	1	0	驅動器不強制使能，使能信號由控制板中的SON輸入管腳輸入	可不改
PA64	DI2功能自定義(CLE)	2	7	防止參數與PA66相同而報錯	可不改
PA66	DI4功能自定義(ALRS)	4	2	DI4 定義為CLE，為剩余脈沖清零	可不改
PA57	DO1功能自定義 (ALM)	1	5	DO1 定義為TRQL，為力矩到達	方案1
PA58	DO2功能自定義 (COIN)	3	2	防止參數與PA57相同而報錯	方案2
PA57	DO1功能自定義 (ALM)	1	3	DO1 定義為COIN，為位置到達	方案2
PA56	DO1輸出端口有效電平定義	000	001	PA56.0 = 1, DO1 的有效輸出電平為高。	方案2
PA17	位置超差檢測范圍	400	800~1000		方案2
PA16	定位完成范圍	20	8000~10000		方案2
PA13	位置指令脈沖分頻分母	1	1	如果不是1，應該改成1
PA4	控制方式選擇	0	0	但有些驅動器的出廠默認不是0時，要將此參數修改成0
PA14	位置指令脈沖輸入方式	0	0	但有些驅動器的出廠默認不是0時，要將此參數修改成0

表4.5.2海得伺服驅動器需要修改的參數

備注1：
l 常用的750W (80-G02430)電機配H3N-DD驅動器，PA1的參數為33；
l 常用的1kW (80-G03330)電機配H3N-DD驅動器，PA1的參數為35；
l 常用的1.8W (110-G06030)電機配H3N-FD驅動器，PA1的參數為58；
l 常用的3.8kW (80-G15025)電機配H3N-GD驅動器，PA1的參數為79；
備注2：
l 綠色和藍色參數為兩種方案，分別采用力矩到達和位置到達的方式。它們之間二選一，不能同時設置！
l 需要設置PA58和PA57參數時，要按照PA58先設置，PA57后設置，順序不可顛倒。
l 橙色參數一般情況下已經是驅動器的默認參數了，不需要再設置。