六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

9.3.1 ACB70x和Delta臺達ASDA-A2-E系列伺服驅動器連接關系_20190708

1. 關于正極回路部分：由于A2驅動器內部5腳提供+24V電源，需將驅動器的6腳（COM+）和5腳（VDD）短接起來，作為提供外部抱閘繼電器和指示燈的正極。
2. 關于負極回路部分：14腳（COM-）和16腳（GND）需要短接起來。如果使用抱閘時，應將2腳（DO1-）也一同短接起來。
3. 1號驅動器注意：如果在使用機柜的場合，應將4、26與14、16一起短接起來。
4. 2~6驅動器注意：如果在使用特效的場合，應將4、26、24與14、16一起短接起來。
  CN1 I/O信號接線與端子座的端子配置
特效輸出表：

參數號	說明	備注
1_1、2_1、3_1、4_1、5_1、6_1	6個軸的抱閘控制
1_2、1_3	控制柜指示燈輸出
2_2	特效1	2號驅動器CN1出線
2_3	特效2
2_4	特效3
3_2	特效4	3號驅動器CN1出線
3_3	特效5
3_4	特效6
4_2	特效7	4號驅動器CN1出線
4_3	特效8
4_4	特效9
5_2	特效10	5號驅動器CN1出線
5_3	特效11
5_4	特效12
6_2	特效13	6號驅動器CN1出線
6_3	特效14
6_4	特效15

CN1 I/O 信號編碼表

9.2.2 ACB70x-臺達A2/A3-E EtherCAT參數修改_20190112增加剎車電阻

參數號	說明	原來值	修改后的數值	備注
P1-01	控制模式設定	x	C	設置成CANOpen模式
P2-14		0x102	0	防止驅動器報錯
P2-15		0x22	0
P2-16		0x23	0
P2-17		0x21	0
P3-00	驅動器地址設置	0x7F	1、2…6	每個驅動器分別改成1~6
P1-52	回生電阻阻值		根據電阻實際參數設置	這個必須要設置，否則驅動器會報錯
P1-53	回生電阻功率

剎車電阻配置圖