六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

400 025 3599
網(wǎng)站首頁
全控簡介
模擬平臺
產(chǎn)品中心
榮譽(yù)資質(zhì)
新聞資訊
招賢納士
聯(lián)系我們
電話咨詢
400 025 3599
返回頂部
當(dāng)前位置: 新聞中心 > 技術(shù)文檔 >
六自由度電動平臺控制程序算法
發(fā)布時間:2022-05-09 14:56:53

  六自由度運(yùn)動平臺是由六個伺服電機(jī)帶動電動缸做伸縮變化運(yùn)動,六個電動缸并聯(lián)設(shè)置共同驅(qū)動運(yùn)動平臺。運(yùn)動平臺的每個電動缸都能夠?qū)崿F(xiàn)空間中單獨(dú)的伸縮運(yùn)動,因此控制系統(tǒng)通過對六個電動缸的伸縮量的控制,可以驅(qū)動上平臺完成空間中的六自由度運(yùn)動,從而實(shí)現(xiàn)上平臺位姿的改變。六自由度分別指的是平臺沿著x、y、z三個坐標(biāo)軸的平移運(yùn)動,以及繞三個坐標(biāo)軸的φx、φy、φz旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

  根據(jù)六自由度平臺的運(yùn)動狀態(tài),計算出各電動缸的相應(yīng)位置和速度指令信號,從而控制運(yùn)動平臺的動作,保證按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動;當(dāng)運(yùn)動平臺到達(dá)要求的位置時,各電動缸的速度指令信號給定為零,運(yùn)動平臺就立刻停下來,達(dá)到了點(diǎn)位控制的目的。
 

  1 位置解算算法

  對于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度平臺在運(yùn)動過程中,要保證運(yùn)動的實(shí)時性和正確性,就需要通過對伸縮杠的精確控制來實(shí)現(xiàn),這就需要引入六自由度平臺的實(shí)時位置正反解算法。所謂六自由度平臺的位置反解,是指由運(yùn)動平臺的空間姿態(tài)求六個伸縮杠的伸縮量。而六自由度的位置正解,是指有六個伸縮杠的伸縮量來求運(yùn)動平臺的空間姿態(tài)。

  本次設(shè)計仍然采用位置反解的算法作為六自由度平臺的位置算法。經(jīng)過推算后動平臺的各點(diǎn)坐標(biāo)相對于靜平臺的各點(diǎn)坐標(biāo)的方向轉(zhuǎn)換矩陣表示如下:

  其中a,b,c對應(yīng)為動平臺在X軸,Y軸,Z軸三個方向上的位移;對應(yīng)為動平臺繞X軸,Y軸,Z軸三個軸旋轉(zhuǎn)的角度。
 

  2 連續(xù)運(yùn)動規(guī)劃

  本設(shè)計將依次完成對YYPT平移、旋轉(zhuǎn)以及X-Y圓周運(yùn)動三種運(yùn)行曲線。

  1、平移運(yùn)動:動平臺不對X、Y、Z任一軸做旋轉(zhuǎn),以平臺中心為控制點(diǎn),在X、Y、Z任一軸向做往復(fù)軸向運(yùn)動。

  2、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動:以平臺中心位于X-Y平面的原點(diǎn),并在Z軸行程中心,在X、Y、Z繞任一軸做角度旋轉(zhuǎn)的往復(fù)運(yùn)動。

  3、X-Y平面圓周運(yùn)動:YYPT平臺在Z向行程為一半的X-Y平面上,以平臺中心為原點(diǎn)沿所規(guī)劃的圓形軌跡運(yùn)動。其公式為

  

 

  ,其中X、Y分別為圓形在X、Y上的距離,r為所畫圓的半徑,按照此公式計算上平臺的運(yùn)動軌跡。
 

  3 控制策略

  采用了位置環(huán)加驅(qū)動器內(nèi)部的速度環(huán)、電流環(huán)相結(jié)合的三環(huán)反饋的控制方法。在控制算法中采用了前饋的算法,使控制效果更平穩(wěn)、更精確。
 

  4 控制軟件

  軟件設(shè)計中采用了模塊化、面向?qū)ο蟮脑O(shè)計方法,將程序分為以下模塊:

  1)六通道伺服控制模塊:在1ms伺服周期內(nèi),采集每個通道的反饋信號,將PID計算的信號對應(yīng)通道輸出,并做必要的限位判斷。

  2)六通道PID運(yùn)算模塊:在1ms的伺服周期內(nèi),將反饋的信號和設(shè)置的信號進(jìn)行PID運(yùn)算,得出輸出信號量。

  3)運(yùn)動曲線規(guī)劃模塊:設(shè)置平臺按照規(guī)劃好的曲線方程進(jìn)行運(yùn)動。

  4)六通道PID參數(shù)設(shè)置模塊:設(shè)置六支電動缸的PID參數(shù)。

  5)數(shù)據(jù)采集及輸出模塊:采集編碼器的反饋數(shù)據(jù)并根據(jù)PID計算出的結(jié)果輸出相應(yīng)的脈沖量。
 

  5 軟件流程框圖

關(guān)鍵詞: 六自由度平臺程序,六自由度平臺控制算法
相關(guān)新聞
本網(wǎng)站所有內(nèi)容未經(jīng)授權(quán),不得轉(zhuǎn)載,違者追究相應(yīng)法律責(zé)任! 法律聲明

主站蜘蛛池模板: 太平洋亲子网_健康育儿 品质生活| 通风气楼_通风天窗_屋顶风机-山东美创通风设备有限公司 | ERP企业管理系统永久免费版_在线ERP系统_OA办公_云版软件官网 | 扒渣机厂家_扒渣机价格_矿用扒渣机_铣挖机_撬毛台车_襄阳永力通扒渣机公司 | 青海电动密集架_智能密集架_密集架价格-盛隆柜业青海档案密集架厂家 | 广东健伦体育发展有限公司-体育工程配套及销售运动器材的体育用品服务商 | 包塑软管|金属软管|包塑金属软管-闵彬管业 | 蒸压釜-陶粒板隔墙板蒸压釜-山东鑫泰鑫智能装备有限公司 | 货车视频监控,油管家,货车油管家-淄博世纪锐行电子科技 | 安徽净化工程设计_无尘净化车间工程_合肥净化实验室_安徽创世环境科技有限公司 | 圆盘鞋底注塑机_连帮鞋底成型注塑机-温州天钢机械有限公司 | PAS糖原染色-CBA流式多因子-明胶酶谱MMP-上海研谨生物科技有限公司 | 无锡不干胶标签,卷筒标签,无锡瑞彩包装材料有限公司 | 炒货机-炒菜机-炒酱机-炒米机@霍氏机械 | 定制液氮罐_小型气相液氮罐_自增压液氮罐_班德液氮罐厂家 | 物联网卡_物联网卡购买平台_移动物联网卡办理_移动联通电信流量卡通信模组采购平台? | 色谱柱-淋洗液罐-巴罗克试剂槽-巴氏吸管-5ml样品瓶-SBS液氮冻存管-上海希言科学仪器有限公司 | 苏州西装定制-西服定制厂家-职业装定制厂家-尺品服饰西装定做公司 | 我爱古诗词_古诗词名句赏析学习平台| PC阳光板-PC耐力板-阳光板雨棚-耐力板雨棚,厂家定制[优尼科板材] | 吸污车_吸粪车_抽粪车_电动三轮吸粪车_真空吸污车_高压清洗吸污车-远大汽车制造有限公司 | 餐饮小吃技术培训-火锅串串香培训「何小胖培训」_成都点石成金[官网] | 深圳诚暄fpc首页-柔性线路板,fpc柔性线路板打样生产厂家 | 废水处理-废气处理-工业废水处理-工业废气处理工程-深圳丰绿环保废气处理公司 | 北京开源多邦科技发展有限公司官网 | 扒渣机厂家_扒渣机价格_矿用扒渣机_铣挖机_撬毛台车_襄阳永力通扒渣机公司 | 瓶盖扭矩测试仪-瓶盖扭力仪-全自动扭矩仪-济南三泉中石单品站 | 生态板-实木生态板-生态板厂家-源木原作生态板品牌-深圳市方舟木业有限公司 | 冲锋衣滑雪服厂家-冲锋衣定制工厂-滑雪服加工厂-广东睿牛户外(S-GERT) | 微信聊天记录恢复_手机短信删除怎么恢复_通讯录恢复软件下载-快易数据恢复 | 重庆网站建设,重庆网站设计,重庆网站制作,重庆seo,重庆做网站,重庆seo,重庆公众号运营,重庆小程序开发 | 广州迈驰新GMP兽药包装机首页_药品包装机_中药散剂包装机 | 防爆电机_ybx3系列电机_河南省南洋防爆电机有限公司 | 齿轮减速机电机一体机_齿轮减速箱加电机一体化-德国BOSERL蜗轮蜗杆减速机电机生产厂家 | 利浦顿蒸汽发生器厂家-电蒸汽发生器/燃气蒸汽发生器_湖北利浦顿热能科技有限公司官网 | 横河变送器-横河压力变送器-EJA变送器-EJA压力变送器-「泉蕴仪表」 | 大倾角皮带机-皮带输送机-螺旋输送机-矿用皮带输送机价格厂家-河南坤威机械 | 山东臭氧发生器,臭氧发生器厂家-山东瑞华环保设备 | 周口风机|周风风机|河南省周口通用风机厂 | 温州中研白癜风专科_温州治疗白癜风_温州治疗白癜风医院哪家好_温州哪里治疗白癜风 | 宝鸡市人民医院 |