六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制和基于動(dòng)力學(xué)模型控制是目前六自由度平臺(tái)主要應(yīng)用的兩種控制策略。

　　(1) 利用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制

　　首先建立六自由度平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解得出空間位姿與各個(gè)電動(dòng)缸桿長(zhǎng)之前的函數(shù)關(guān)系，然后將桿長(zhǎng)位移轉(zhuǎn)換為電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)器識(shí)別的輸入信號(hào)，控制桿長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)到期望位置;由于各個(gè)電動(dòng)缸間已經(jīng)運(yùn)動(dòng)解耦，每個(gè)電動(dòng)缸形成一支控制回路，只要保證每支回路的控制精度就可以保證六自由度平臺(tái)位姿精度，如下圖所示，該控制方法在實(shí)際應(yīng)用中較多。

　　(2) 利用動(dòng)力學(xué)模型控制

　　同理，先要建立六自由度平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，得出每個(gè)電動(dòng)缸力矩與空間位姿之間的關(guān)系，將解算出的力矩值經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)到預(yù)期位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)位姿的控制;該方法從理論上能夠?qū)崿F(xiàn)解耦控制，但是機(jī)械摩擦、沖擊等非線(xiàn)性因素很難融入模型中，使得模型復(fù)雜度較高，解算難度較大，在實(shí)際應(yīng)用中較少。

　　雖然圖中每支電動(dòng)缸回路均是閉環(huán)控制系統(tǒng)，但是六自由度平臺(tái)位姿并沒(méi)有反饋到輸入端，所以從整體上來(lái)看屬于半閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　本設(shè)計(jì)的六自由度平臺(tái)的俯仰角可以通過(guò)傾角傳感器測(cè)得實(shí)際的位置信息，因此，全閉環(huán)控制在該六自由度平臺(tái)控制系統(tǒng)可以使用。

　　南京全控航空科技有限公司創(chuàng)建于2013年，注冊(cè)資金1000萬(wàn)，占地面積5000平米。是一家集研發(fā)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)安裝、銷(xiāo)售服務(wù)為一體的多元化發(fā)展綜合性高科技技術(shù)型企業(yè)。擁有自主品牌商標(biāo)和產(chǎn)品知識(shí)產(chǎn)權(quán)，主導(dǎo)產(chǎn)品為：三/六自由度運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)、賽車(chē)/飛行游戲平臺(tái)、地震仿真平臺(tái)、虛擬仿真模擬平臺(tái)、三/六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制卡、各類(lèi)自由度平臺(tái)控制系統(tǒng)、控制軟件、標(biāo)定軟件、播放軟件、中控軟件以及同步軟件和VR虛擬設(shè)備等，廣泛應(yīng)用在各種訓(xùn)練，如飛行、艦艇、坦克等的駕駛模擬，以及動(dòng)感電影、娛樂(lè)設(shè)備等各特種行業(yè)設(shè)備領(lǐng)域。目前已通過(guò)GJB9001C-2017武器裝備質(zhì)量管理體系、GB/T28001-2011/OHSAS18001:2007職業(yè)健康安全管理體系、ISO9001質(zhì)量體系、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證和CE產(chǎn)品認(rèn)證，擁有軟著54件、專(zhuān)利32件、軟品8件，并獲得中國(guó)質(zhì)量誠(chéng)信4A級(jí)品牌企業(yè)、江蘇省民營(yíng)科技企業(yè)、軟件企業(yè)、江蘇省高新技術(shù)后備企業(yè)、南京市2017年度“專(zhuān)精特新”中小企業(yè)、江寧區(qū)“守合同重信用”企業(yè)、江寧區(qū)知識(shí)產(chǎn)權(quán)示范企業(yè)等稱(chēng)號(hào)，其中六自由仿真平臺(tái)被認(rèn)定為江蘇省重點(diǎn)推廣應(yīng)用的新技術(shù)新產(chǎn)品、江蘇省高新技術(shù)產(chǎn)品、南京市新興產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)推廣應(yīng)用產(chǎn)品。
　　公司一直以“專(zhuān)注技術(shù)領(lǐng)先、提升用戶(hù)體驗(yàn)”為宗旨，匯聚了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電子電氣設(shè)計(jì)、嵌入式系統(tǒng)控制、軟件開(kāi)發(fā)等一系列專(zhuān)業(yè)人員，研發(fā)人員占比超過(guò)40%，技術(shù)力量雄厚;主要領(lǐng)導(dǎo)人長(zhǎng)期從事電控機(jī)械領(lǐng)域，發(fā)表多項(xiàng)論文，擁有多項(xiàng)個(gè)人發(fā)明專(zhuān)利，并獲得總參科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)、南京市科技進(jìn)步獎(jiǎng)、南京市江寧區(qū)2010度“千百十”計(jì)劃高層次創(chuàng)新人才稱(chēng)號(hào)，2018年度榮獲南京“創(chuàng)新型企業(yè)家培育計(jì)劃”入選人才。
　　南京全控坐落于人杰地靈的江南古城南京江寧。通過(guò)不斷地創(chuàng)新和發(fā)展，產(chǎn)品銷(xiāo)售遍及香港、深圳、上海、北京、江蘇等全國(guó)各大省市及意大利、韓國(guó)、印尼、印度等海外多個(gè)國(guó)家。公司緊鄰地鐵一號(hào)線(xiàn)，交通便利，歡迎各界人士聯(lián)系洽談!
　　經(jīng)營(yíng)范圍
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　　我們的宗旨：專(zhuān)注技術(shù)領(lǐng)先，提升用戶(hù)體驗(yàn)!
　　本公司鄭重承諾:產(chǎn)品均為我司自主研發(fā)，生產(chǎn)，歡迎隨時(shí)現(xiàn)場(chǎng)考察體驗(yàn)。
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　　答: 我公司主要從事仿真平臺(tái)、六自由度平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制卡的研發(fā)、生產(chǎn)與銷(xiāo)售，同時(shí)承接大型4D/5D/7D影院等工程。專(zhuān)注技術(shù)領(lǐng)先，提升用戶(hù)體驗(yàn)是我們的追求!
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　　答:我們的交貨時(shí)間常規(guī)產(chǎn)品一般為合同簽訂后7個(gè)工作日.
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　　答:因?yàn)楫a(chǎn)品均為大件,且到貨地址都不一樣,所以報(bào)價(jià)中不含運(yùn)費(fèi),支持運(yùn)費(fèi)到付.
　　5.一般采用什么物流,產(chǎn)品怎么包裝?
　　答:產(chǎn)品一般默認(rèn):德邦,安能,也可根據(jù)客戶(hù)的要求選擇物流,產(chǎn)品一般采用木架或者木箱的形式進(jìn)行包裝.
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　　答:凡我司生產(chǎn)的產(chǎn)品均有1年質(zhì)保.也可以支付延保金享受延保服務(wù)。