六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

11.3.1 上電后找零點和抱閘輸出控制

找零點可以使用兩種信號來源：第一是使用外部接近開關等傳感器；第二是使用伺服的力矩到達的信號輸出功能。找零點還分成找一零點和兩零點兩種方式。
第一種方式首先要將外部傳感器信號接入到驅動器的NL、PL的端子上，再通過總線讀入；
第二種方式首先要將伺服中的力矩到達門限設置成20%左右或者更低，然后讓電機先向一個方向運動，直到檢測到信號后，改變電機的運動方向，再檢測到信號后則完成找零點。
一點式找零點就是在通電后，使電缸無條件向下運動，檢測到零點后停止。電缸的總長度根據絲桿導程、絲桿行程、減速比等幾個相關參數來確定。
通過驅動器的BRKR信號的輸出來實現抱閘控制。
注：尋位速度和力矩門限可標定。

11.3.2 故障自動清零

當檢測到某一個驅動器報警時（超速、過載、位置超差等原因），伺服驅動器無法對電機進行控制，平臺可能會失控，這時應該立即將此電機的抱閘信號關閉（抱閘有效），然后將其它正常的電缸調節到和有故障的缸同一個位置上，位置同步后，將有故障的伺服進行故障清除，再檢測“伺服準備好”的信號，如果伺服具備再次啟動的情況后，打開伺服使能，在打開抱閘信號（不報閘）。
如果多個缸同時報警，這時應將其它正常工作的電缸調節到中位的位置上，其余操作同上。

11.3.4 多軸級聯

有些場合可能需要多個平臺進行同步控制，比如一個影院有多個自由度平臺，需要同步控制。在不超過255個軸（85個三自由度平臺）的情況下，只需要一個主站控制器就可以了。這時則需要對多個平臺進行復制控制。

11.3.5 若干個姿態疊加控制

例如在單一自由度的運動時，上面疊加一個其它頻率的運動波形。
打個比方，過山車在開始爬坡上升時，俯仰角度由水平到一定的角度過程中，由于牽引驅動是采用鏈條拖拽的方式，我們的平臺能使乘客能感受到鏈條的每一節的振動。

11.3.6 控制卡啟動延時控制

由于伺服控制器從上電到啟動完成需要若干秒的時間，這時伺服處于非正常狀態，因此控制卡在上電后需要讀取“伺服準備好”的信號，等到所有的伺服都準備好后，在進行接下來的控制。