六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　基于STM32的CANOpen主站開發(fā)

　　利用STM32的內(nèi)部CAN模塊進(jìn)行外部收發(fā)器的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)CAN通信接口硬件電路。

　　在μC/OS-III操作系統(tǒng)上進(jìn)行相關(guān)程序開發(fā)，實(shí)現(xiàn)CANOpen主站功能，在DS402協(xié)議下支持SDO和PDO操作，從而實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的分布式通信控制，取代傳統(tǒng)控制方式，實(shí)現(xiàn)更為高效更為簡潔的控制方案。

　　基于STM32的網(wǎng)絡(luò)客戶端開發(fā)

　　利用STM32系列芯片內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)模塊進(jìn)行外部PHY擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信硬件電路。

　　在μC/OS-III操作系統(tǒng)上進(jìn)行相關(guān)軟件程序開發(fā)，實(shí)現(xiàn)TCP/UDP客戶端功能，軟件任務(wù)具備數(shù)據(jù)上傳和數(shù)據(jù)接收功能，從而實(shí)現(xiàn)模塊采集數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)上傳和服務(wù)器下發(fā)指令的接收執(zhí)行。

　　基于JavaFx的上位機(jī)管控系統(tǒng)開發(fā)

　　利用JavaFx插件開發(fā)基于Java的桌面應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)管控系統(tǒng)。上位機(jī)可以通過netty框架進(jìn)行TCP/UDP客戶端的代碼設(shè)計(jì)，從而簡單便捷的連接服務(wù)器，獲取服務(wù)器相關(guān)數(shù)據(jù)。同時(shí)可以向服務(wù)器發(fā)送命令和數(shù)據(jù)，從而達(dá)到管理和控制系統(tǒng)中其它模塊的功能。上位機(jī)需具備用戶登錄、平臺測試以及特效測試等界面。

　　基于Linux系統(tǒng)的服務(wù)器開發(fā)

　　利用Java開發(fā)可跨平臺的服務(wù)器程序(可能需要運(yùn)行在Windows系統(tǒng)上)，用于連接和管理各個(gè)客戶端模塊，響應(yīng)和處理各個(gè)客戶端請求。服務(wù)器程序利用netty框架進(jìn)行Socket套接字開發(fā)，建立TCP服務(wù)端監(jiān)聽端口。服務(wù)器還必須能夠讀取Excel或者txt格式文件，用來獲取動作文件信息，以及加載json解析器用來解析json格式姿態(tài)信息。

　　服務(wù)器程序能方便的上傳到Linux服務(wù)器，并配置Linux服務(wù)器各項(xiàng)參數(shù)以正確運(yùn)行服務(wù)器程序已經(jīng)保存各項(xiàng)日志信息到指定位置，方便設(shè)備正常維護(hù)。

　　沉浸式影院控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示。系統(tǒng)中一臺Linux服務(wù)器為核心單元，管理和控制設(shè)備其它各個(gè)模塊，系統(tǒng)中其它模塊通過交換機(jī)組網(wǎng)與服務(wù)器通信。系統(tǒng)中各個(gè)模塊分別控制各個(gè)環(huán)節(jié)相關(guān)硬件設(shè)備。其中包括平臺控制模塊、特效控制模塊、總控操作臺模塊、按鈕指示燈模塊、視頻播放器模塊等。