六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　南京全控受客戶委托研發生產在地面上進行模擬加受油狀態的六自由度飛行加受油模擬平臺，平臺是由六支電動缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六只電動缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度(α，β，γ， X，Y，Z)的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態。六自由度運動平臺涉及到機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數學模型、實時信號傳輸處理等一系列高科技領域，因此六自由度運動平臺是控制領域水平的標志性象征。尤其是控制柜模擬飛行時加受油狀態，精準模擬幫助更好的進行科研研究，攻破難題。

　　加受油模擬六自由度運動平臺及控制系統主體由六自由度平臺并聯機構的六個支撐為六個電動缸,，六自由度運動平臺在控制系統檢測和控制下運行。并將控制信號下達給實時控制計算機,計算機控制系統通過位置-缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。來提供飛機的俯仰、橫滾、偏航、前移、橫移和升降的運動特性，模擬加油階段的飛機瞬時動感和重力分量的持續感。加受油模擬六自由度運動平臺及控制系統主要由機械系統部分與電氣控制系統部分組成,機械系統部分：采用TecPlat Stewart機構的六自由度運動平臺方式。六自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上。其中上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用12個虎克鉸連接，上下平臺與虎克鉸之間采用六個固定基座做橋接。

　　電氣控制系統部分：六個電動缸釆用基于EtheCAT總線的絕對值編碼器伺服電機，通過網線直接連接到PC控制器。系統控制原理是通過來自上位機輸出平臺姿態的狀態信號(3個位移量X，Y，Z和俯仰角α，傾側角β，轉向角γ)，經過下位機計算機通訊接口進入計算機運算，并經解算轉換成6臺伺服缸的指令信號通過伺服控制，從而求得當前時刻運動平臺在空間的實際姿態(3個位移量，3個轉角)，通過編碼器反饋信號的換算，經總線反饋至計算機完成計算，并采用數字式閉環控制，6臺電動缸同時協調動作構成平臺運動的瞬時姿態。實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給控制器，控制器通過計算確保六只電動缸的協調動作以及控制精度。

　　平臺控制系統采用全數字伺服控制系統，根據姿態指令，運用平臺反解解出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅動器，由驅動器得到信息并驅動電動機轉動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到相應姿態。驅動器可實時檢測出電動機的力矩、速度、位置信息通過EtherCAT總線發送到控制器，構成閉環控制系統。