六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

將Stewart平臺鉸接點參數(shù)帶入到上述公式中，使用MATLAB求得在初始位姿下，如圖2.22.1所示，六根桿長和設計時的參數(shù)一致。
平臺參數(shù)為：
l xa  上平臺X軸坐標
l ya  上平臺Y軸坐標
l za =  上平臺Z軸坐標
l xb =  下平臺X軸坐標
l yb =  下平臺Y軸坐標
l zb =  下平臺Z軸坐標
l roumin =  最小桿長
l roumax =  最大桿長 圖2.22.1 初始姿態(tài)下平臺各參數(shù)
通過修改對應位姿參數(shù)，反解得各桿長，如圖2.22.2所示。   
圖2.22.2 不同姿態(tài)下平臺各參數(shù)
利用MATLAB計算Stewart平臺工作空間，得到工作范圍，如圖2.22.3所示。
  圖2.22.3 平臺工作空間