六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

l 具有Stewart正解和反解算法；
l 提供各種極限位姿干涉校驗與奇異性校驗數據；
l 平臺位移靜態定位精度不低于1mm；
l 平臺角位移靜態定位精度不低于0.05°；
l 各個自由度最低帶寬（±3dB）：不小于2Hz；
l 系統工作頻率范圍0-4Hz可調；
l 搖擺波形正弦波失真度≤1％；
l 搖擺隨機波時間歷程復現精度≤5％；
l 各自由度耦合度不超過1%；
實現六自由度平臺的產品化，還具備如下一些功能

11.1 人機界面及參數配置軟件

11.1.1 顯示界面

l 軟件功能全面、界面簡潔明確、布局清晰合理；
l 具有系統自檢狀態顯示界面；
l 具有實時獲取外部六自由度運動控制信號的接口，并可進行相關的網絡參數設置；
l 提供靈活的洗出算法配置接口，并配合委托方根據訓練場景特點配置洗出算法參數；提供洗出算法自定義功能，通過洗出濾波器參數設置可實現不同頻段下加速度和角速度的運動過程模擬；
l 可實時繪制各自由度輸入運動信號與輸出運動信號曲線，通過曲線和窗口顯示如下信息：
1. 每個電機轉速、電機扭矩、驅動器工作狀態等參數信息
2. 每個電缸實時位置、磁性開關位置
3. 平臺位姿（正解計算結果）、線速度、角速度、線加速度、角加速度等
l 具備運動數據（各個自由度每幀的輸入與輸出位置、速度與加速度等數據）記錄與存儲功能，數據文件便于編輯和分析；
l 軟件具備故障和警告顯示功能，并提供常用故障的自動處置功能或者處置方法。
注：如果需要顯示的信息窗口比較多，采用使用多臺主機或者一臺主機外接多臺顯示器的硬件方式。這時可以采用多個程序同時運行或者一個程序可以擴展多個窗口的方式來同時監控各種數據。

11.1.2 控制界面

平臺運動具有如下幾種工作方式：
l 實時接收上位機數據通訊（外部通訊）
l 讀取固定的動作文件腳本（需要與外部設備做起始時間同步）
l 可通過設置運動幅值、頻率、運動模式（各自由度點動/連續,各運動軸點動/連續，連續運動按正/余弦曲線或曲面運動），生成不同工況的運動測試信號；
l 
l 手動控制（單缸行程獨立測試、單姿態獨立測試、回中位、回原點、平臺的開關機控制，就是先將平臺自動到下將到堵轉位置后再關閉接觸器。）
注：接收外部指令可能是位姿數據也可能是電缸伸長量數據。

11.1.3 配置界面

相應參數通過軟件界面來進行配置，配置參數分成如下幾個方面：
l 平臺機械參數（鉸接點坐標和平臺高度等）
l 電缸機械參數（電缸行程、電缸導程、同步帶減速比、直線式/折返式電缸等）
l 速度加速度的規劃配置（使用相應的PID控制算法，控制平臺尋位速度、正常運行時的速度和加速度等）
l 平臺位姿修正（程序內部自動疊加一個補償的位姿）ax+b
l 控制精度選擇（根據不同客戶的不同需求，提供不同精度的平臺）
l 其它特殊功能（旋轉軸、曲軸、中位保持、是否采用數據洗入洗出功能等）

11.1.4 其它

l 通訊參數設置（IP地址、端口號、波特率等配置信息）
l 通過遠程或者本地操作程序下載和固件更新
l 采取一定的防拷貝措施。防止用戶或競爭對手復制我們的程序，可以采用綁定硬件ID的方式；
l 出廠前或者通過遠程進行設備的加密，通過使用時間、使用次數或同時使用等方式進行加密
l 參數配置權限（不同的權限有不同的修改參數范圍）
l 運行Log日志文件生成和保存
l 中英文界面選擇
l 顯示軟件和固件版本號、公司Logo、公司信息、版權聲明及操作說明等相關信息