六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　平臺的主要功能如下:

　　1.運動功能:能夠根據指令進行偏航、俯仰、橫滾、升降、側向和縱向六個自由度的運動;

　　2.自鎖功能:在運動范圍內任意位置可以自鎖;

　　3.安全保護功能:保護平臺系統在異常條件下的安全，包括過行程保護、過載保護和防撞擊緩沖保護:

　　4.監控功能:實時輸出平臺各個驅動裝置當前的狀態。全電動六自由度運動系統作為模擬駕駛系統的執行機構，在接收上位模擬仿真控制系統傳遞來的動態姿態控制數據后，全電動六自由度運動系統對姿態控制數據進行實時解算，并轉換為對運動平臺中各個電動缸的位移和速度等控制數據，驅動伺服電機帶動電動缸運動。

　　為提高六自由度平臺車輛模擬器模擬真實車輛運動感覺的逼真度，結合經典洗出算法提出一種變輸入洗出算法。根據模擬器運動空間，對經典洗出算法的輸入信號按幅值大小進行劃分、變換處理。高幅值輸入信號采用縮放處理，以防止超出平臺運動空間;低幅值輸入信號乘上一個時變比例系數，時變比例系數的確定采用模糊自適應算法，根據人體在運動模擬器上的運動感覺、人體在車輛上的運動感覺以及輸入信號的情況，選定模糊控制器的輸入、輸出和模糊控制規則。以車輛縱向加速度的模擬為例進行仿真，仿真結果表明，運用變輸入洗出算法，既能將平臺限制在平臺的運動空間內，又能充分利用平臺的運動能力，提高運動感覺模擬的逼真度。