六自由度平台_六自由度运动平台_三自由度摇摆台—南京全控科技

　　采用德國倍福高性能雙核主站+EtherCAT高速總線+運動控制模塊+臺達A2E系列伺服驅動器。大大提高產品的整體動態響應特性、控制精度、狀態監視以及豐富的擴展接口等。

　　控制系統采用了適合控制柜安裝的工業PC-CXxxxx，其是目前最為緊湊的工業PC，擴展了其現有的工業PC的產品范圍。該款工業PC具備工業應用中常見的標準功能特點，如寬溫范圍以及很強的抗振動和抗沖擊能力。該款控制器是為滿足工業環境而精心設計的，帶EtherCAT，高性能驅動，無風扇裝置以及易于安裝的導軌方式，可編程式自動化控制配備本地實時EtherCAT總線，高速I/O和運動控制，帶第三方通訊設備的模塊接口插槽。

　　自由度運動平臺的整個控制采用全數字控制技術，菜單式模塊化人機界面，簡潔明了參數設定，多重電氣控制保護程序。與上位控制器采用網絡通訊，TCP/UDP協議，內置運動能源優化分配系統，提高能源使用效率，降低系統能耗。

　　控制系統采用的架構是基于EtherCAT總線的“PC+Beckhoff運動控制器”方案。Beckhoff運動控制器，Beckhoff驅動技術代表著一種領先而又全面的驅動系統技術。Beckhoff基于PC的控制技術是高動態需求的單軸和多軸定位任務的理想選擇，并帶有高性能EtherCAT通訊系統。

　　1.CX系列嵌入式控制器是將工業PC與硬PLC完美融合在一起，非常適用于所有性能等級需求的控制任務。

　　2.Beckhoff通過將PC技術與模塊化的I/O向結合，可以使控制器方便的安裝在控制柜中DIN導軌上，同時可以依據控制任務的要求，進行添加和刪除單元和接口，因此可以顯著減少占用空間與降低使用成本。

　　3.CX系列嵌入式控制器與TwinCAT自動化軟件相結合，可以使其成為一個功能強大支持IEC61131-3語言的PLC，同時還可以執行運動控制任務。

　　4.CX系列嵌入式控制器是只用一個硬件CPU就可以實現PLC、運動控制和可視化等控制任務。

　　5.通過借助于在Windows7E平臺下，操作系統的實時能力，在TwinCAT運行的狀態下，用IEC61131-3語言編寫的用戶任務可以得到實時處理。